fork download
copy 
  1.   #include <SPI.h>
  2.   #include "RF24.h"
  3.   #include <SoftwareSerial.h>
  4.   #include <Servo.h>
  5.  
  6.   /*Разное*/
  7.  
  8.   #define SERVO_MID              90
  9.   #define SERVO_BOT              0
  10.   #define SERVO_TOP              180
  11.   #define Gaz_Stop_Porog         15
  12.   #define GAZ_BOT                0
  13.   #define GAZ_MID                512
  14.   #define GAZ_TOP                1024
  15.  
  16.  
  17.  
  18.   /*Переменная передачи данных*/
  19.   #define D_Y                    1
  20.   #define D_X                    0
  21.  
  22.  
  23.  
  24.  
  25.   /******************************************************************
  26.                                   Переменные и подключение
  27.   *******************************************************************/ 
  28.  
  29.   //SCK  -> 13 52
  30.   //MISO -> 12 50 
  31.   //MOSI -> 11 51
  32.   //CSN  -> 10 53
  33.   //CE   -> 9  48
  34.  
  35.   RF24 radio(9,10);
  36.   // адреса каналов приема и передачи
  37.   const uint64_t pipe = 0xF0F1F2F3F4LL; // индитификатор передачи, "труба"
  38.  
  39.   /******************************************************************
  40.                                               Переменные
  41.   *******************************************************************/
  42.  
  43.   int IN1=6, IN2=5;//перенести в define
  44.  
  45.   int data[2]; //Переменная для передачи данных.
  46.  
  47.   /*Переменные*/
  48.   int JoyX, JoyY, GazX, GazY, absX, absY; 
  49.  
  50.   Servo servoLeft;
  51.   Servo servoRight;
  52.  
  53.   /**********************************************************************/
  54.  
  55.   void setup() {
  56.  
  57.     Serial.begin(9600);
  58.  
  59.  
  60.     /*инициализация радиомодуля*/
  61.     radio.begin();  
  62.     delay(2);
  63.     radio.setChannel(9); // канал (0-127)
  64.     radio.setDataRate(RF24_2MBPS);     
  65.     radio.setPALevel(RF24_PA_HIGH);   
  66.     radio.openReadingPipe(1,pipe); // открываем первую трубу с индитификатором "pipe"
  67.     radio.startListening(); // Начинаем слушать эфир
  68.     //radio.writeAckPayload (1, &ackData, sizeof(ackData) );
  69.  
  70.  
  71.  
  72.     /*настройка пинов*/
  73.     pinMode (IN1, OUTPUT);
  74.     pinMode (IN2, OUTPUT);
  75.  
  76.  
  77.     /*инициализация серв*/
  78.     servoLeft.attach(IN1);
  79.     servoRight.attach(IN2);
  80.     servoLeft.write(SERVO_MID);
  81.     servoRight.write(SERVO_MID);
  82.  
  83.  
  84.   }   // <======Конец сетапа.
  85.  
  86.  
  87.   void loop() {
  88.  
  89.     if(radio.available()){// Если в буфере приёма имеются принятые данные от передатчика, то ...
  90.         radio.read(&data,sizeof(data)); // Читаем данные из буфера приёма в массив myData указывая сколько всего байт может поместиться в массив.
  91.         //radio.writeAckPayload (1, &ackData, sizeof(ackData) );
  92.  
  93.  
  94.     /****************************************************************
  95.                                                   ЕЗДА
  96.     *****************************************************************/
  97.  
  98.  
  99.     JoyX = data[D_X];
  100.     JoyY = data[D_Y];
  101.     GazX = map(JoyX, GAZ_BOT, GAZ_TOP, SERVO_BOT, SERVO_TOP);
  102.     GazY = map(JoyY, GAZ_BOT, GAZ_TOP, SERVO_BOT, SERVO_TOP);
  103.  
  104.     Serial.print("X = ");
  105.     Serial.println(data[D_X]);
  106.     Serial.print("Y = ");
  107.     Serial.println(JoyY);
  108.  
  109.     //Определение направления и скорости
  110.  
  111.     //Стоит
  112.     if (GazX >= SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog && GazX <= SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog
  113.         && GazY >= SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog && GazY <= SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog){
  114.           set_speed (SERVO_MID, SERVO_MID);
  115.     }
  116.     //Вперёд
  117.     else if (GazX >= SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog && GazY >= SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog 
  118.           && GazY <= SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog){
  119.           set_speed (GazX, GazX);
  120.     }
  121.     //Вперёд вправо 
  122.     if (GazX >= SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog &&
  123.         GazY >= SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog){
  124.           set_speed (GazX, GazX - (GazY - (SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog)));
  125.           //null_nap();
  126.     }
  127.     //Вперёд влево
  128.     if (GazX >= SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog &&
  129.         GazY <= SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog){
  130.           set_speed (GazX - ((SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog) - GazY), GazX);
  131.           //null_nap();
  132.     }
  133.     //Назад
  134.     else if (GazX <= SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog && GazY >= SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog 
  135.           && GazY <= SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog){
  136.           set_speed (GazX, GazX);
  137.           //null_nap();
  138.     }
  139.     //Назад влево
  140.     if (GazX <= SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog &&
  141.         GazY <= SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog){
  142.           set_speed (GazX + ((SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog) - GazY), GazX);
  143.           //null_nap();
  144.     }
  145.     //Назад вправо
  146.     if (GazX <= SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog &&
  147.         GazY >= SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog){
  148.           set_speed (GazX, GazX + (GazY - (SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog)));
  149.           //null_nap();
  150.     }
  151.     //Налево
  152.     else if (GazX <= SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog && GazX >= SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog 
  153.           && GazY <= SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog){
  154.           set_speed (SERVO_TOP - GazY, GazY);
  155.           //null_nap();
  156.     }
  157.     //Направо
  158.     else if (GazX <= SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog && GazX >= SERVO_MID - Gaz_Stop_Porog 
  159.           && GazY >= SERVO_MID + Gaz_Stop_Porog){
  160.           set_speed (SERVO_TOP - GazY, GazY);
  161.           //null_nap();
  162.     }
  163.  
  164.     }}
  165.  
  166.  
  167.   void set_speed(int _left, int _right){
  168.     servoLeft.write(_left);
  169.     servoRight.write(_right);
  170.   }
Compilation error #stdin compilation error #stdout 0s 0KB
comments (?)
stdin
copy 
Standard input is empty
compilation info 
prog.cpp:1:12: fatal error: SPI.h: No such file or directory
   #include <SPI.h>
            ^~~~~~~
compilation terminated.
stdout
copy 
Standard output is empty
https://ideone.com/6R3kkS
for pikabu
language:
C++ (gcc 8.3)
created:
3 years ago
visibility:
secret

Share or Embed source code

Discover > Sphere Engine API

The brand new service which powers Ideone!

Discover > IDE Widget

Widget for compiling and running the source code in a web browser!