<?php

$array = [
    [
            'id' => 6,
            'projeto_id' => 5,
            'etapa_num' => 1,
            'tarefa' => 'teste 1', 
            'status' => 0
    ],
    [
            'id' => 7,
            'projeto_id' => 5,
            'etapa_num' => 1,
            'tarefa' => 'teste 2',
            'status' => 0
    ],
    [
            'id' => 8,
            'projeto_id' => 5,
            'etapa_num' => 2,
            'tarefa' => 'teste 3',
            'status' => 0
    ]

];

$etapas = [];
foreach($array as $key => $value) {
    $etapas[$value['etapa_num']][] = $value;
}
var_dump($etapas);