<?php
$json_str = '[{
        "numero":"1000",
        "log": [{
            "message": "testing connection to the target URL",
            "level": "INFO",
            "time": "10:24:05"
        }],
        "responsavel": [{
            "nome":"Responsavel teste"
        }]
    }]';

    $obj = json_decode($json_str);

    foreach ($obj as $objeto){

        echo "numero: ".$objeto->numero;

        foreach ($objeto->log as $item){

            echo "Mensagem: ".$item->message. " - ";
            echo "Nível: ".$item->level. "</br>";
        }

        foreach ($objeto->responsavel as $responsavel){

            echo "NOME: ".$responsavel->nome;

        }

    }