<?php

$retorno = [
  [ 'nome', 'sobre_nome' ],
  [ 'nome1', 'snome1' ],
  [ 'nome2', 'snome2' ],
  [ 'nome3', 'snome3' ]
];

$chaves = $retorno[0];
$novo = [];
for($i=1; $i < count($retorno); $i++){
  $novo[] = [
    $chaves[0] => $retorno[$i][0],
    $chaves[1] => $retorno[$i][1]
  ];
}

print_r($novo);