lista = ['abc[123]', [1, 2, 3], 5]

# imprimir a lista diretamente
print(lista) # ['abc[123]', [1, 2, 3], 5]

# com replace, remove colchetes da primeira string e da lista interna
# além de errado, é ineficiente, pois cria 3 strings à toa
print(str(lista).replace('[', '').replace(']', '')) # 'abc123', 1, 2, 3, 5

# join, além de não ter o problema do replace, é mais eficiente: https://pt.stackoverflow.com/q/153322/112052
print(f"({', '.join(map(str, lista))})") # (abc[123], [1, 2, 3], 5)

# se quiser que a lista interna seja representada também entre parênteses, o jeito é
# criar uma função para customizar isso
def formata(x):
    if isinstance(x, list):
        return f'({", ".join(map(formata, x))})'
    return str(x)

print(formata(lista)) # (abc[123], (1, 2, 3), 5)


lista = [ 'abc[123]', [1,2,3], 5, [ ['x', 'y'], [10, 20] ] ]
print(formata(lista)) # (abc[123], (1, 2, 3), 5, ((x, y), (10, 20)))