<?php

function getIds($inputString) {
	// удаляем [ и ]
    $inputString = trim($inputString, '[]');
    // разбиваем строку по разделителю =
    $paths = explode('=', $inputString);
    // удаляем кавычки
    $ids = trim($paths[1], '"');
    // превращаем в массив
    $ids = explode(',', $ids);
    // приводим к числовому типу
    $ids = array_map(function($v) { return (int) $v;}, $ids);

    return $ids;
    // можно короче:
    /*
    $paths = explode('=', trim($inputString, '[]'));
    return array_map(
    	function($v) { return (int) $v;},
    	explode(',', trim($paths[1], '"'))
    );
    */
}

var_dump(getIds('[gallery ids="126"]'));
var_dump(getIds('[gallery ids="127,128,129"]'));