<?php

$array = [
	"иван",
	"иванов",
	"иванович",
	"мичурина",
	"мужчина",
	"я не робот",
	[
		"английский",
		"немецкий",
	],
	];
	
$fields = [
	"Имя",
	"Фамилия",
	"Отчество",
	"Адрес",
	"Пол",
	"Робот",
	"Языки"
];
	
function array_to_string(array $array, array $fields) :string
{
	$return = function($value) :string
	{
		return is_array($value) ? implode($value, ", ") : $value;
	};
	
	foreach($array as $key=>$value)
	{
		$array[$key] = $fields[$key] . ": " . $return($value);
	}
	
	$array = implode($array, " ");
	
	return $array;
}

var_dump(array_to_string($array, $fields));