<?php

$adultos = array(2, 3, 2, 2);
$criancas = array(1, 1, 3, 0);

$i = 0; // Altere o valor da variável $i para 0
foreach($adultos as $adultos): // Corrija o nome da variável $adultos pois está $adults
    echo "<strong>Quarto ".($i+1)."</strong>\n"; // ($i+1) soma o valor de $i com mais 1, apenas para exibição.
    echo "Adultos:".$adultos."\n";
    //AQUI PRECISAVA EXIBIR AS CRIANÇAS
    // O valor da variável $i vai ser a chave para retornar a quantidade de crianças
    echo "Crianças:".$criancas[$i]."\n\n"; // Exibe a quantidade de crianças
    $i++; // Incrementa
endforeach;