# your code goes
a = ['<a1>', '<a2>', '<a3>', '', '<a5>']
b = ['<b1>', '<b2>', '<b3>', '', '<b5>']
txt = '<a1> test <a2> test <a3> test <a4> test <a5>'

ab = zip(a, b) # relacionar as duas
for a_val, b_val in ab:
    txt = txt.replace(a_val, b_val)

print(txt)