<?php

$categoria1 = new stdClass();
$categoria1->nome = "Categoria 1";

$categoria2 = new stdClass();
$categoria2->nome = "Categoria 2";

$categorias = array($categoria1, $categoria2);

$nomes = array_map(function($objeto) { return $objeto->nome; }, $categorias);
$lista = implode(" - ", $nomes);

echo $lista;