<?php

$retorno = [

    'CAMPOS' => [ 'A1_COD','A1_NOME','TIPO'],
    'DADOS' => [
        ["00932221","PEDRO GONCALVES","TITULAR"],
        ["00164577","JORGE ARAGAO","TITULAR"]
    ]
];


$valores_combinados = array_map(function ($dados) use($retorno) {
    return array_combine($retorno['CAMPOS'], $dados);
}, $retorno['DADOS']);


print_r($valores_combinados);


foreach($valores_combinados as $valor) {
       echo $valor['A1_COD'], PHP_EOL;
}