<?php

$adultos = array(2, 3, 2);
$criancas = array(1, 1, 3);

$quantidades = array_map(null, $adultos, $criancas);

foreach($quantidades as $i => $quantidade) {
    list($adulto, $crianca) = $quantidade;
    echo "Quarto: ", $i+1, PHP_EOL;
    echo "Adultos: ", $adulto, PHP_EOL;
    echo "Crianças: ", $crianca, PHP_EOL;
}