<?php

$nomes = ['João', 'Maria', 'Afonso', 'Ana'];
$parentescos = ['Pai', 'Filha', 'Avô', 'Avó'];
$nascimentos = ['01/01/980', '01/02/1999', '01/03/1930', '01/04/1934'];

$query = 'INSERT INTO moradores (nome, parentesco, nascimento) VALUES ';
for ($i = 0; $i < count($nomes); ++$i)
	$query .= ($i?',':'')."('{$nomes[$i]}','{$parentescos[$i]}','{$nascimentos[$i]}')";
	
echo $query;