fork download
copy 
  1. int motor;       // Переменная для обработки данных ШИМ по скорости
  2. int left_right;  // Переменная для приема обработки данных ШИМ по стику поворота
  3. int PWM_1 = 0;             // Переменная для PWM на мотор 1
  4. int PWM_2 = 0;             // Переменная для PWM на мотор 2
  5. int duration_1;            // Переменная направления вращения мотора 1
  6. int duration_2;            // Переменная направления вращения мотора 1
  7.  
  8. // Переменные назначения пинов:
  9. int in_elev = 6;           // Пин для подключения к клеммам ELEV приемника
  10. int in_aile = 8;           // Пин для подключения к клеммам AILE приемника
  11. int duration_1_pin = 9;    // Пин для подключения к драйверу, мотор 1 (направление вращения)
  12. int duration_2_pin = 12;   // Пин для подключения к драйверу, мотор 2 (направление вращения)
  13. int PWM_1_pin = 10;        // Пин для подключения к драйверу, мотор 1 (скорость вращения)
  14. int PWM_2_pin = 11;        // Пин для подключения к драйверу, мотор 2 (скорость вращения)
  15.  
  16. void setup() 
  17. {
  18.  // Назначаем 2 пина на вход (прием сигнала с приемника) 
  19.  // и 4 пина на выход (управление драйвером моторов)
  20.  Serial.begin(9600);
  21.  pinMode(in_elev, INPUT);
  22.  pinMode(in_aile, INPUT);
  23.  pinMode(PWM_1_pin, OUTPUT);
  24.  pinMode(PWM_2_pin, OUTPUT);
  25.  pinMode(duration_1_pin, OUTPUT);
  26.  pinMode(duration_2_pin, OUTPUT);
  27. }
  28.  
  29. void loop() 
  30. {
  31.     // Измеряем длину ипульса ШИМ на входах с приемника в микроксек.:
  32.     motor = pulseIn(in_elev, HIGH);                
  33.     left_right = pulseIn(in_aile, HIGH);
  34.  
  35.     // Вывод данных в монитор порта потребуется для настройки триммеров передатчика (оставлю)
  36.     Serial.print(motor);
  37.     Serial.print("    left_right=");
  38.     Serial.print(left_right);
  39.  
  40.     // Задаем соответствие между длиной импульса с приемника и управляющего сигнала на драйвер моторов
  41.     motor = map (motor, 1070, 1850, -255, 255);                              // Сигнал по скорости
  42.     left_right = map (left_right, 1070, 1850, -abs(motor*2), abs(motor*2));  // Сигнал по управлению направлением
  43.  
  44.     // Для отключения моторов при стике в среднем положении - стоит на месте
  45.     if ( motor <= 15 && motor >= -15 )
  46.       {
  47.         left_right = 0;
  48.         PWM_1 = 0;
  49.         PWM_2 = 0;
  50.       }
  51.     // Для движения назад - влево
  52.     if ( motor < -15 && left_right <= motor/12)
  53.       {
  54.         PWM_1 = abs(motor - left_right);
  55.         if ( (motor - left_right) < 0 )
  56.           { 
  57.             duration_1 = 0; 
  58.           }
  59.         else
  60.           {
  61.             duration_1 = 1;
  62.           }
  63.         PWM_2 = abs(motor);
  64.         duration_2 = 0;
  65.       }
  66.  
  67.     // Для движения назад - вправо
  68.     if ( motor < -15 && left_right >= -motor/12)
  69.       {
  70.         PWM_2 = abs(motor + left_right);
  71.         if ( (motor + left_right) < 0 )
  72.           { 
  73.             duration_2 = 0; 
  74.           }
  75.         else
  76.           {
  77.             duration_2 = 1;
  78.           }
  79.         PWM_1 = abs(motor);
  80.         duration_1 = 0;
  81.       }
  82.  
  83.     // Для движеня назад прямо
  84.     if ( motor < -15 && (left_right < -motor/12 && left_right > motor/12))
  85.       {
  86.         PWM_1 = abs(motor);
  87.         PWM_2 = abs(motor);
  88.         duration_1 = 0;
  89.         duration_2 = 0;
  90.       }
  91.  
  92.     // Для движения вперед - влево
  93.     if ( motor > 15 && left_right <= -motor/12)
  94.       {
  95.         PWM_1 = abs(motor + left_right);
  96.         if ( (motor + left_right) > 0 )
  97.           { 
  98.             duration_1 = 1; 
  99.           }
  100.         else
  101.           {
  102.             duration_1 = 0;
  103.           }
  104.         PWM_2 = abs(motor);
  105.         duration_2 = 1;
  106.       }
  107.  
  108.     // Для движения вперед - направо
  109.     if ( motor > 15 && left_right >= motor/12)
  110.       {
  111.         PWM_2 = abs(motor - left_right);
  112.         if ( (motor - left_right) > 0 )
  113.           { 
  114.             duration_2 = 1; 
  115.           }
  116.         else
  117.           {
  118.             duration_2 = 0;
  119.           }
  120.         PWM_1 = abs(motor);
  121.         duration_1 = 1;
  122.       }
  123.  
  124.     // Для движения прямо вперед
  125.     if ( motor > 15 && (left_right < motor/12 && left_right > -motor/12))
  126.       {
  127.         PWM_1 = abs(motor);
  128.         PWM_2 = abs(motor);
  129.         duration_1 = 1;
  130.         duration_2 = 1;
  131.       }
  132.  
  133.     // Вывод значений в монитор порта - для проверки и настройки (оставлю)
  134.     Serial.print("    left_right2=");
  135.     Serial.print(left_right);
  136.     Serial.print("    PWM_1=");
  137.     Serial.print(PWM_1);
  138.     Serial.print("    duration_1=");
  139.     Serial.print(duration_1);
  140.     Serial.print("    PWM_2=");
  141.     Serial.print(PWM_2);
  142.     Serial.print("    duration_2=");
  143.     Serial.println(duration_2);
  144.  
  145.     // Передаем команды управления на драйвер моторов:
  146.     digitalWrite(duration_1_pin, duration_1);
  147.     digitalWrite(duration_2_pin, duration_2);
  148.     analogWrite(PWM_1_pin, PWM_1);
  149.     analogWrite(PWM_2_pin, PWM_2);
  150. }
Compilation error #stdin compilation error #stdout 0s 0KB
comments (?)
stdin
copy 
Standard input is empty
compilation info 
prog.cpp: In function ‘void setup()’:
prog.cpp:20:2: error: ‘Serial’ was not declared in this scope
  Serial.begin(9600);
  ^~~~~~
prog.cpp:21:19: error: ‘INPUT’ was not declared in this scope
  pinMode(in_elev, INPUT);
                   ^~~~~
prog.cpp:21:24: error: ‘pinMode’ was not declared in this scope
  pinMode(in_elev, INPUT);
                        ^
prog.cpp:23:21: error: ‘OUTPUT’ was not declared in this scope
  pinMode(PWM_1_pin, OUTPUT);
                     ^~~~~~
prog.cpp: In function ‘void loop()’:
prog.cpp:32:30: error: ‘HIGH’ was not declared in this scope
     motor = pulseIn(in_elev, HIGH);
                              ^~~~
prog.cpp:32:34: error: ‘pulseIn’ was not declared in this scope
     motor = pulseIn(in_elev, HIGH);
                                  ^
prog.cpp:36:5: error: ‘Serial’ was not declared in this scope
     Serial.print(motor);
     ^~~~~~
prog.cpp:41:46: error: ‘map’ was not declared in this scope
     motor = map (motor, 1070, 1850, -255, 255);                              // Сигнал по скорости
                                              ^
prog.cpp:42:59: error: ‘abs’ was not declared in this scope
     left_right = map (left_right, 1070, 1850, -abs(motor*2), abs(motor*2));  // Сигнал по управлению направлением
                                                           ^
prog.cpp:146:44: error: ‘digitalWrite’ was not declared in this scope
     digitalWrite(duration_1_pin, duration_1);
                                            ^
prog.cpp:148:33: error: ‘analogWrite’ was not declared in this scope
     analogWrite(PWM_1_pin, PWM_1);
                                 ^
stdout
copy 
Standard output is empty
https://ideone.com/mKfilV
language:
C++ (gcc 8.3)
created:
7 years ago
visibility:
public

Share or Embed source code

Discover > Sphere Engine API

The brand new service which powers Ideone!

Discover > IDE Widget

Widget for compiling and running the source code in a web browser!